Родился в самурайской семье, его предки служили князьям Ига в качестве врачей.
В 1872 году его призвали в армию, и он участвовал в подавлении восстания самураев 1877 года под предводительством Сайго Такамори. Участие в качестве сержанта в подавлении этого восстания и привело его к внутреннему конфликту, состоянию «нечистой совести», так как Сайго Такамори был символом японского духа и самоотверженности.
С 1882 года служил в полиции. Во время визита Николая он был поставлен охранять улицу, по которой должны были проследовать высокие гости. Цуда замахнулся на цесаревича мечом, целясь в голову, но в этот момент тот обернулся и удар пришёлся вскользь. Николай был ранен, но остался жив.
На суде Цуда показал, что совершил покушение, так как считал Николая шпионом. 25 мая 1891 года Цуда Сандзо на закрытом судебном процессе был приговорён к пожизненному заключению, которое он был должен отбывать на Хоккайдо, который тогда нередко именовали «японской Сибирью». Однако 30 сентября этого же года Цуда скончался в тюрьме на Хоккайдо от пневмонии. Согласно другой версии, он уморил себя голодом.
В родной деревне Цуды после инцидента запретили называть детей его именем, а родственники Цуды стали изгоями. Также имели место призывы переименовать город Оцу, в котором произошёл опозоривший город случай.
