Рында с большим саадаком у царевича Ивана Ивановича 1574, 1576 и 1577 годы, рында с копьем у царя 1579 год. Воевода передового полка в походе к Серпухову 1581 году и так же в 1583 году.
Андрей Иванович зарекомендовал себя в качестве воеводы в походе к осаждённому Орешку в октябре 1582 года, в конце Ливонской войны.
Воевода смоленский в 1583 году.
Боярин с 1584 года.
Второй воевода Большого царского полка в октябре 1585 года, передового в мае 1586 года.
Во время преследования Шуйских Годуновым в 1587 году был сослан в Каргополь, где позднее был убит.
