Эмилия Лепида была из патрицианского рода Эмилиев, относящегося к высшим родам римского общества, ветви Лепидов. Отцом его был Марк Эмилий Лепид (консул 6 года). Жена Марка Эмилия неизвестна. В браке у них было трое детей — Эмилия Лепида, Марк Эмилий Лепид и Павла Эмилия. По женской линии их прабабкой была вторая жена Августа, Скрибония Либона.
Около 25 года Лепида вышла замуж за сына Германика и внучатого племянника Тиберия, Друза Юлия Цезаря. Брак был неудачным, Лепида «преследовала мужа постоянными обвинениями». В 30 году, по наущению Сеяна, выдвинула против мужа ряд обвинений, послуживших поводом к заключению Друза в тюрьму, где он скончался в 33 году.
В 36 году Лепиду обвинили в любовной связи с чужим рабом, что для римлянки каралось смертью. В виду неопровержимости доказательств Эмилия Лепида, чтобы избежать позора, покончила с собой.
