Биография
Родился 5 января 1932 года в селе Широкино Новоазовского района Донецкой области, в семье рыбака где и вырос.
Учился в Мариупольском техникуме и окончил его в 1952 году. По окончанию техникума был направлен работать в Севастополь. В 1953 году поступил учился в Ростовское художественное училище, закончил его с отличием, поступил в Московский государственный академический художественный институт имени В. И. Сурикова. Занимался в мастерских Николая Томского и Александра Дейнеки. Окончил в 1966 году с отличием. Дипломная работа «Пробуждение» участвовала на XII Всесоюзной выставке дипломных работ.
С 1966 года постоянно жил и работал в Донецке. Регулярно участвовал в областных, республиканских, всесоюзных выставках.
Создал ряд памятников, которые установлены в Донецке, Макеевке, Горловке, Мариуполе, Зугрэсе, Новоазовске, Широкино, Севастополе, Днепропетровской и Херсонской областях. Памятники посвящены Сергею Бубке, Максиму Горькому, Борису Котову, Никите Изотову, Паше Ангелиной, Макару Мазаю, Георгию Седову.
Умер 16 мая 2001 года в подъезде собственного дома. После смерти при участии жены Лидии Григорьевны Ясиненко вышла книга прозы Николая Ясиненко «О былом: Непричёсанные воспоминания».
Память
На доме, где располагалась мастерская Николая Васильевича Ясиненко 22 мая 2002 года установили мемориальную доску (скульптор Юрий Иванович Балдин).
В собрании Донецкого областного художественного музея хранятся 29 скульптур Николая Васильевича Ясиненко: «Автопортрет» (1991), «Александр Блок» (1978), «Александр Грин» (1995), «Бросающий канат» (1979), «Венера Донецкая» (1988), «Ветеран», 1995), «Геолог» (1968), «Девочка, сидящая на стуле» (1975), «Мука» (1995), «Портрет доктора медицинских наук, профессора Григория Бондаря» (1983), «Портрет металлурга В. Грибиниченко» (1971), «Портрет народной артистки Украины Софии Ротару» (1977), «Порыв» (1980), «Прощальная песня» (1973), «Сережа» (1966), «Сидящий рыбак» (1967), «Элегия. Портрет жены» (1981), «Юность» (1978), «Яся» (1973) и другие.
Также работы Ясиненко экспонируются в мариупольском центре искусств «ARTLUX».
В школе села Широкино открыт музей Николая Ясиненко. Именем Ясиненко названа Широкинская школа.
По эскизу Николая Васильевича Ясиненко скульптор Карлен Калантарян выполнил памятник женщине-матери, который был установлен 10 мая 2003 года на территории Донецкого регионального центра охраны материнства и детства.