Детство и восхождение на германский престол
Генрих был единственным сыном Фридриха II (в этом момент обладавшего только наследственным Сицилийским королевством) и его первой жены Констанции Арагонской. В 1212 году Фридрих II с согласия своего сюзерена папы Иннокентия III вступил в борьбу с императором Оттоном IV Вельфом. Поскольку папа желал предотвратить возможность объединения имперской и сицилийской корон, Фридрих II был вынужден отказаться от Сицилии в пользу малолетнего сына Генриха. В феврале 1212 года Генрих был провозглашён королём Сицилии, его мать Констанция Арагонская стала регентшей королевства, а Фридрих II отправился в Германию.
После победы над своим противниками в Германии, коронации германской короной в Ахене и низложения Оттона IV на Четвёртом Латеранском соборе Фридрих II счёл себя достаточно сильным, чтобы нарушить условие о раздельном управлении империей и Сицилией. В 1217 году малолетний Генрих был привезён по приказу отца в Германию, а Фридрих II, не отказываясь от Германии и желая императорской коронации, вновь стал именоваться королём Сицилии. В Германии Генрих получил титулы герцога Швабии и ректора Бургундии.
20—26 апреля 1220 года Фридрих II собрал съезд имперского дворянства и духовенства во Франкфурте-на-Майне. Приняв ранее обет крестоносца, Фридрих II потребовал о собравшихся обеспечить преемственность власти на случай его смерти на Востоке и избрать Генриха королём Германии. Фридриху II удалось добиться избрания Генриха (23 апреля 1220 года) только благодаря значительным уступкам имперскому духовенству (Соглашение с князьями церкви). Папа Гонорий III отказался признать избрание Генриха на германский престол. Первый серьёзный конфликт между Фридрихом II и папством был разрешён в ноябре 1220 года: папа короновал Фридриха II в качестве императора, признал Генриха королём Германии, а взамен Генрих был окончательно лишён наследственных прав на Сицилийское королевство.
Начало царствования в Германии (1222—1232)
После франкфуртского съезда Фридрих II уехал в Рим, а затем в Сицилийское королевство, оставив Генриха в Германии. Регентом в годы малолетства Генриха был назначен архиепископ кёльнский Энгельберт I, короновавший Генриха в Ахене 8 мая 1222 года. Правление Энгельберта было ознаменовано непрерывными смутами. После смерти Энгельберта (1225) фактическую власть в стране взял в руки могущественный Людвиг I, герцог Баварии. Оба правителя не занимались воспитанием молодого короля. В результате Генрих вырос порочным и распущенным, большую часть времени он проводил в обществе собутыльников, любовниц, охотников и миннезингеров, не занимаясь государственными делами.
Показательна история женитьбы Генриха. Первоначально Генрих был помолвлен с Агнессой Чешской, но Энгельберт воспротивился предполагаемому браку, желая женить короля на дочери английского короля Джона. В результате по настоянию отца Генрих женился 29 ноября 1225 года на Маргарите, дочери австрийского герцога Леопольда VI, которая была старше своего мужа на 7 лет. Вступив брак против своей воли, Генрих открыто пренебрегал женой, а после смерти тестя, так и не выплатившего условленного приданого, стал добиваться развода.
В 1228 году Генрих взял власть в свои руки, порвав с Людвигом Баварским, заподозренным в заговоре с папой против императора. В своей борьбе против враждебно настроенной знати Генрих опирался на растущие германские города, что вызвало недовольство Фридриха II, столкнувшегося в Италии с сопротивлением городов Ломбардии.
