Служба у Ивана III
В 1495 году участвовал в походе Ивана III на Новгород. В 1499 вместе с князем Петром Фёдоровичем Ушатым и В. И. Заболоцким-Бражником возглавил поход за Урал с 5000 устюжан, двинян и вятчан, для покорения Югорской земли, то есть вогулов, живших в низовьях рек Тобол и Обь. Они водным путем достигли Печоры, где заложили крепость, а затем на лыжах пересекли Урал. Московское войско дошло до городка Ляпина, взяли 32 городка, более тысячи пленных и 50 князей. Тогда местные князья подчинились Москве. К пасхе 1501 года воевода вернулся в Москву. После 1503 Курбский описывал Торопецкий уезд.
Служба у Василия III
В 1506 году, во время неудачного похода Московского войска под общим командованием брата Василия III Дмитрия Ивановича на Казань, С емён Фёдорович был одним из воевод, стоявших с судовой ратью на Каме на перевозе. В 1508 году был воеводой передового полка в Литовском походе. В 1511 году князь Курбский вместе с князем Петром Васильевичем Шестуновым были направлены наместниками в Псков, где они сменили Григория Фёдоровича Морозова и Ивана Андреевича Челяднина. Псковичам новые наместники пришлись по душе и в город вернулись некоторые жители, которые до этого бежали от плохого правления. Во время похода к Смоленску 1513 года он был направлен от Великих Лук к Полоцку как воевода полка правой руки. В 1515 году был воеводой передового, а затем сторожевого полка при переходе из Смоленска к Мстиславлю. В 1516 году был воеводой большого полка при походе с Белой к Витебску. В 1519 году князь Василий Шуйский из Смоленска, князь Горбатый из Пскова, князь Курбский из Стародуба ходили до самой Вильны, но литовское войско уклонилось от решающего сражения и московское воинство удовлетворилось добычей и пленными. В 1523 году он принял участие в основании г. Василя на реке Суре (сейчас Васильсурск). В 1524 году был воеводой передового полка в судовой рати в походе на Казань. В 1525 году когда князь Василий III решил развестись с женой Соломонией Сабуровой, которая не имела детей противоречие этого поступка нормам религиозной морали вызвало осуждение со стороны многих людей, в том числе и князя Семена Федоровича. Последний раз он упоминается в источниках как воевода в Нижнем Новгороде (1528). По свидетельству Сигизмунда Герберштейна (см. Записки о Московии), отличался "самой строгой жизнью".
