Родился на территории Австро-Венгрии. Учился на философском факультете Львовского университета. С середины 1920-х гг. — активный участник националистического движения на западноукраинских землях, член правления Союза украинской националистической молодёжи. В 1928 году принимал участие в редактировании (вместе с С. Охримовичем и И. Габрусевичем) первого нелегального националистического издания для молодёжи — журнала «Юнак», был сотрудником журналов «Український голос» (1929-32, Перемышль) и «Бюлетень КЕ ОУН на Західноукраїнських Землях (ЗУЗ)». Участник первого Конгресса Правления украинских националистов в Вене (28 января — 3 февраля 1929), на котором было оформлено создание ОУН.
С февраля 1929 года — в составе первого Правления ОУН на западноукраинских землях, был референтом идеологического отдела. В 1931 году арестован польской полицией в Кракове и в сентябре 1932 во время процесса «Конгрессовцев» осуждён на 4 года заключения.
В 1939 вошёл в Правление ОУН (б), с апреля 1941 — референт по пропаганде.
В июле 1941, как один из участников провозглашения воссоздания самостоятельного украинского государства и член «правительства Украины», возглавлявшегося Ярославом Стецько, был арестован гестапо и помещён в концлагерь Освенцим. В 1944 был освобождён вместе с другими высокопоставленными деятелями ОУН, которых немцы хотели использовать как союзников в борьбе против наступающей Советской армии.
В послевоенные годы жил в Германии. Был членом правления Заграничных частей ОУН. После убийства Степана Бандеры возглавил Правление ОУН(б) (1959-68), после ухода с этого поста возглавлял отдел пропаганды и редактировал газету «Шлях Перемоги» («Путь победы»).
Автор «Декалога» («Десять заповедей украинского националиста», 1929), в котором изложил основные морально-этические принципы националистического движения (см. Организация украинских националистов#Десять заповедей украинского националиста).
В настоящее время на территории ивано-Франковской области установлено не менее пяти различных памятников Степану Ленкавскому. Последний из них был открыт 22 августа 2010 г. в селе Угорники Ивано-Франковской области и представляет собой бронзовую статую Степана Ленкавского на гранитном постаменте.
