Князь Роман Петрович родился в семье князя Петра Тимофеевича Пожарского. У Петра Тимофеевича было три сына: Дмитрий-Лопата, Иван и Роман.
Князь Роман в 1612 году носил чин стольника. Принимал активное участие в Освободительной борьбе против польско-литовских интервентов. Участвовал в походе Нижегородского ополчения. Князь Дмитрий Михайлович Пожарский послал князя Романа Петровича в Суздаль по просьбе жителей. Роман Петрович разбил польские войска и освободил город.
Князь Роман значится в числе подписавших грамоту об избрании царя Михаила Фёдоровича на царство в 1613 году.
В 1613 году князь Роман Петрович был направлен воеводой в Суздаль, откуда ему было велено выдвинуться в Тулу на соединение с князем Иваном Никитичем Одоевским.
В апреле 1613 года князь Иван Одоевский выступил против «воровского» атамана Ивана Заруцкого, с которым находилась бывшая царица Марина Мнишек. Отряды Заруцкого, стремительно передвигаясь, разорили Епифань, Дедилов, Кропивну, Новосиль, Ливны, Лебедянь. Преследуя противника, царские войска 29 июня 1613 года настигли атамана под Воронежем. В битве под Воронежем русские войска «билися два дни безпрестани…, Ивашка Заруцкого побили наголову, и наряд, и знамена, и обоз взяли. А с того бою Заруцкий побежал за Дон, к Астрахани». За победу под Воронежем князь Роман Петрович был пожалован деньгами и землями.
В 1626—1628 годах был воеводой в Брянске, в 1631—1632 — первым воеводой в Вязьме.
От своей жены, Евдокии Андреевны, князь имел шесть детей: сына Семёна и дочерей — Марию (вышла замуж за Н. И. Борисова-Бороздина), Федосью (замужем за князем Н. И. Белосельским), Анастасию (замужем за М. Л. Плещеевым), Дарью (замужем за И. И. Бутурлиным) и ещё одну дочь, имя которой неизвестно (замужем за новокрещеном Ф. Н. Шейдяковым).
