Батько - Григорій Омелянович Єфремов, робітник. Походив із селян сільця Вільховець Новосільского повіту Орловської губернії. У Тарусу переїхав у пошуках заробітку. Тут найнявся на роботу до купців Бобровим. Убитий «куркулями» в 1922 році.
Мати - Олександра Луківна Єфремова (Ганьшин), куховарка, колгоспниця. Вийшла заміж за Григорія Омеляновича в Тарусі. Підробляла куховаркою в маєтку мирового судді Тарусского повіту П. М. Голубицького. У сім'ї Єфремових було шестеро дітей: Іван, Василь, Володимир, Павло, Анастасія і Михайло (Михайло Григорович - молодша дитина). Разом з Василем, Володимиром і Анастасією А. Л. Єфремова була присутня на перепохованні останків М. Г. Єфремова на військовому цвинтарі у Вязьмі 28 вересня 1952. Іван і Павло загинули в боях під час Великої Вітчизняної війни - в 1944 і 1945 роках відповідно.
Дружина - Єлизавета Василівна. Під час Великої Вітчизняної війни служила медінструктором. Загинула разом з чоловіком.
Син - МихайлоМихайлович Єфремов (18.04.1921-08.04.1992), полковник. Учасник визволення Вязьми в 1943 році, входив до комісії з розслідування причин загибель 33-ї армії. Був присутній на перепохованні останків М. Г. Єфремова на військовому цвинтарі у Вязьмі 28 вересня 1952.
Онук - В'ячеслав Михайлович Єфремов, полковник. Вважає, що основна провина в загибель 33-ї армії і смерті діда лежить на Г. К. Жукова, а у його діда - іншого виходу не було.
Документальні фільми
Генерал Єфремов. Повернення в історію. Режисер: ОльгаОльгина. 2005.
Генерал Єфремов. Смерть героя. Режисер: Валерій Удовидченков. ТВЦ, 2007.
