Единственный ребёнок короля Виллема III от второго брака с Эммой Вальдек-Пирмонтской. Когда она родилась, отцу было 63 года, в детстве она была очень к нему привязана. От первого брака у короля было три сына, однако к моменту рождения Вильгельмины в живых оставался только один — Александр, который умер в 1884 году, когда Вильгельмине было четыре года. Тем самым она стала наследницей престола.
После кончины отца 10-летняя Вильгельмина вступила на престол, до совершеннолетия её мать Эмма была регентшей Нидерландов. Виллем III был не только королём Нидерландов, но и великим герцогом Люксембурга. Так как люксембургский престол тогда передавался по салическому закону, Вильгельмина наследовала отцу только в Нидерландах, а Люксембург получил независимость: его великим герцогом стал Адольф Нассауский.
Вильгельмина правила Нидерландами (считая с момента совершеннолетия) пятьдесят лет, дольше других голландских монархов. Во время её царствования прошли Первая и Вторая мировая война, а Нидерланды лишились своих колоний.
Брак и дети
С 1901 года Вильгельмина была замужем за герцогом Мекленбург-Шверинским Генрихом. От этого брака родился единственный ребенок — дочь Юлиана
