Был погонщиком мулов, позже — собственником плантации. В 1899 году поднял восстание против президента республики Игнасио Андраде Трокониса и двинулся на Каракас. Когда он был у самого города, Андраде отказался от власти; Кастро вступил в город и провозгласил себя правителем. Восстание, поднятое Кастро, спровоцировало в стране гражданскую войну, которая продолжалась три года и закончилась поражением либералов.
Управление Кастро в первое время отличалось крайним произволом и покровительством грюндерству, из-за чего всё время поднимались восстания. Игнорирование интересов иностранных кредиторов привело к вмешательству иностранных держав и блокаде Венесуэлы. Это не помешало Кастро сохранить власть, но систему управления ему пришлось несколько изменить.
Кастро лечился в столице Франции городе Париже от сифилиса, когда был свергнут в результате государственного переворота своим заместителем и другом генералом Хуаном Висенте Гомесом.
