Впервые стал сенатором в 1982 году. Неоднократно переизбирался. В 2000 году ушёл на пенсию. Однако по просьбе руководителей Демократической партии штата возвратился в политику во время предвыборной кампании 2002 году в связи с выбытием из предвыборной борьбы кандидата на пост сенатора от Нью-Джерси Роберта Торричелли (англ. Robert Torricelli), против которого были выдвинуты обвинения в коррупции. В нынешнем составе Сената Лаутенберг является не только старейшим, но и единственным сенатором, который вернулся в своё кресло после того, как покинул его.
Фрэнк Лаутенберг известен своими либеральными взглядами, а также своей критикой сотрудничества правительства США с компанией Halliburton.
