Родился в 1796 году. В 1808 г. поступил в Морской корпус кадетом; в 1813 г. был произведён в гардемарины, а в 1816 г., по окончании в корпусе курса наук, — в мичманы, и зачислен в Балтийский флот.
Произведённый в 1821 г. в лейтенанты, Щулепников командовал транспортом «Фонтанка». В 1828—1830 гг. на фрегате «Мария» перешёл из Кронштадта на Мальту, участвовал в блокаде Дарданелл и по возвращении, 25 июня 1831 г., был произведён в капитан-лейтенанты.
В промежуток времени с 1831 по 1833 г. Щулепников на фрегате «Анна» перешёл из Кронштадта в Архипелаг, где командовал крепостью Палламеда для защиты города Николи-ди-Романи от румелийских мятежников, а затем на том же фрегате перешёл из Архипелага в Севастополь.
В 1834—1835 годах командовал бригом «Казарский».
В 1837—1841 гг. Щулепников командовал фрегатом «Александр Невский», а в 1841 году был произведён в капитаны 1-го ранга. В 1842 г., за беспорочную выслугу в офицерских чинах и проведение 18 полугодовых морских кампаний, Щулепников был пожалован орденом св. Георгия 4-го класса.
С 1844 по 1849 г. он командовал кораблём «Император Петр І» на Балтийском море. 26 августа 1849 г. Щулепников был произведён в контр-адмиралы с назначением капитаном над Кронштадтским портом. В 1851 г. получил орден св. Владимира 3-й степени, в 1854 г. — св. Станислава 1-й степени и 24 ноября 1855 г. был назначен Кронштадтским первым комендантом. 26 августа 1856 г. он был произведён в вице-адмиралы, а 9 июня 1867 г. — в адмиралы.
Среди прочих наград, Щулепников имел ордена св. Анны 1-й степени с императорской короной (1863 г.) и св. Владимира 2-й степени (1865 г.), Белого орла (1866 г.) и св. Александра Невского.
Скончался Щулепников 16 декабря 1882 г. в Санкт-Петербурге, похоронен на кладбище Новодевичьего монастыря.
