Биография
Из дворян Орловской губернии. На службу записан в гвардию в 1793 году. Окончил в 1796 с отличием Московский университетский пансион (его имя было записано на мраморной доске этого учебного заведения).
Действительную военную службу начал проходить с 1797 в чине прапорщика в армейской пехоте на адъютантских должностях. Участвовал в Швейцарской кампании 1799 г. (был ординарцем у А.В. Суворова), в русско-турецкой войне 1806-12, в кампаниях с наполеоновской Францией 1806-07.
22 сентября 1809, будучи подполковником Лейб-Гренадерского полка и адъютантом генерала М.Б. Барклая де Толли, переведен за отличие тем же чином в лейб-гвардии Преображенский полк с оставлением в прежней должности. Отличился в русско-шведскую войну 1808-09 (переход через залив Кваркен зимой 1809 года).
Назначение Барклая де Толли военным министром 18 января 1810 дало новый толчок карьере Воейкова. С 1 января 1810 он – полковник, с 29 сентября 1810 – флигель-адъютант. Он становится директором Особенной канцелярии военного министра (фактически руководителем военной разведки). В марте 1811 был также назначен редактором комиссии по составлению воинских уставов и Уложения. Из-за близости к М.М. Сперанскому, после ссылки последнего по указанию Императора Александра I был переведен из министерства и 19 марта 1812 получил назначение командиром 3-й бригады 27-й пехотной дивизии (49-й и 50-й егерские полки).
В 1812 г. сражался под Смоленском, Шевардином. В Бородинской битве его бригада находилась в составе передового отряда левого фланга и располагалась в лесу между д.Утица и Семеновская. За отличие в этом бою 21 ноября 1812 года награжден чином генерал-майора. Затем участвовал в боях под Тарутином, Малоярославцем и Красным.
В заграничном походе 1813 получил ранение в правую руку под д.Кайзерсвальде. Уволен в отставку с мундиром 17 июня 1815, после чего жил с семьей в своем имении. Похоронен в Трегуляевом Предтечевом монастыре под Тамбовом.
