Родился 25 октября 1827 года; воспитывался в Михайловском артиллерийском училище и 12 августа 1846 года был произведён в прапорщики полевой пешей артиллерии и оставлен в офицерских классах; в 1848 году назначен на службу в 17-ю артиллерийскую бригаду
Переведённый в 1853 году в 18-ю артиллерийскую бригаду Григорьев принял участие в Восточной войне. В 1854 году, находясь в отряде князя Бебутова и командуя батареей № 7, штабс-капитан Григорьев участвовал в сражении при Курюк-Дара, где был ранен в руку, но остался в строю, за это сражение он был 28 декабря 1854 года награждён орденом св. Георгия 4-й степени (№ 9574 по списку Григоровича—Степанова)
Затем Григорьев участвовал с той же батареей в штурме Карса 17 сентября и за отличия был произведён в капитаны, а по окончании войны принял участие в покорении Малой Чечни (в 1857 году), в экспедиции в Чёрные Горы (в 1858 году) под начальством генерал-лейтенанта Евдокимова и в разгроме Шамиля при Ачхое.
В 1877 году, командуя 12-й артиллерийской бригадой в составе Рущукского отряда, Григорьев участвовал в делах против турок у Пиргоса, Иваново-Чифлика и Кадыкиоя, в сражениях у Трестеники и Мечки и в преследовании турецкой армии от реки Кара-Лома к Шумле. В эту войну Григорьев был награждён чином генерал-майора (12 октября 1877), золотой саблей с надписью «За храбрость» и орденом св. Станислава 1-й степени с мечами.
В 1878 году Григорьев был назначен помощником начальника артиллерии действующей армии, в 1880 году помощником начальника артиллерии Варшавского военного округа, а в 1883 году помощником начальника Главного артиллерийского управления генерал-адъютанта Л. П. Софиано. Занимая видный пост в артиллерийском управлении, Григорьев принимал непосредственное участие в занятиях разнообразных комиссий по вопросам, касавшимся усовершенствования строевой части русской артиллерии. В день 75-летия Михайловского училища, Григорьев был избран в члены конференции Михайловской артиллерийской академии.
Произведённый в 1886 году в генерал-лейтенанты, Григорьев в 1892 году был назначен членом Александровского комитета о раненых. Его служба отмечена многими наградами: орденами св. Владимира 4-й степени с бантом (в 1871 году, за беспорочную выслугу 25 лет в офицерских чинах), св. Анны 1-й степени (в 1880 году), св. Владимира 2-й степени (в 1883 году), св. Александра Невского, Белого Орла и другими.
Свободное от служебных занятий время Григорьев посвящал изучению богословия и философии. Ему, как автору, принадлежит несколько ценных сочинений, из которых стоит отметить: «Сущность христианского учения» (СПб., 1882; переведена на английский язык), «Вопросы христианской жизни (по поводу сочинения графа Л. Н. Толстого „В чем моя вера“)» (СПб., 1887), «Чрезвычайные действия св. Духа в церкви», «Смысл жизни в творении». После него осталась богатейшая библиотека богословских сочинений.
Григорьев умер 21 февраля 1896 году, похоронен на Никольском кладбище Александро-Невской лавры.
