Дата рождения неизвестна. Служил в лейб-гренадерском полку, в рядах которого принял участие в русско-шведской войне 1788—1790 гг. 1 мая 1790 года Ершов был награждён орденом св. Георгия 4-й степени (№ 373 по кавалерскому списку Судравского и № 726 по списку Григоровича—Степанова)
4 октября 1804 года полковник Ершов был назначен шефом Тенгинского мушкетёрского полка. Под его руководством Тенгинский полк принял участие в кампании 1806 года против французов и находился в сражениях с корпусом Ожеро у Сохочина и затем в бою под Пултуском; в кампании следующего года Ершов принимал участие в сражениях у Прейсиш-Эйлау, под Гейльсбергом и под Фридландом.
12 декабря 1807 г. Ершов за отличия против французов был произведён в генерал-майоры.
Летом 1808 года Ершов, командуя бригадой 4-й пехотной дивизии, выступил в Финляндию, где шла война со Швецией, и 15 октября принимал участие в сражении при мызе Индесальми. В следующем году Ершов, состоя в отряде графа Каменского, принял участие в генеральном сражении со шведами при Севаре и в сентябре вернулся в Россию.
Ершов скончался в январе 1811 года и был похоронен 21 января на Смоленском православном кладбище в Санкт-Петербурге (по другим данным скончался в 1810 году).
