Окончил Политехническую школу в Париже (1811) с основной специализацией по строительству мостов и дорог. В 1814 г. участвовал в работах по сооружению защитных военных сооружений вокруг Парижа. В 1818—1820 гг. работал над развитием морского порта в Тулоне. Одновременно в 1820 г. издал руководство по литографии.
В 1821—1826 гг. на русской службе. Был профессором Института путей сообщения в Санкт-Петербурге, спроектировал мост через реку Нарва (между современными городами Нарва и Ивангород), водопровод в Николаеве, занимался проблемами защиты Петербурга от наводнений. В 1822 г. Рокур опубликовал «Трактат об искусстве изготовления хороших строительных растворов и правильного их использования» (фр. Trait? sur l'art de faire de bons mortiers et d'en bien diriger l'emploi, переиздания 1828 и 1831). Кроме того, Рокур предложил Александру I проект реконструкции порта в Севастополе; за этот проект он был удостоен ордена Святого Владимира и произведён в полковники. В дальнейшем, однако, работа Рокура в России не заладилась, и с 1 января 1827 г. он вышел в отставку и уехал в Швецию, откуда написал Николаю I резкое письмо с обвинениями в адрес своих сослуживцев и российских порядков вообще.
Затем Рокур вернулся во Францию. Здесь он продолжал инженерные изыскания, а также увлёкся философией Сен-Симона: основал в 1836 г. Институт всеобщей морали, издавал в 1836—1839 гг. журнал «Просветитель» (фр. L'?ducateur), а в 1834 г. выпустил «Курс позитивной философии» (фр. Cours normal de philosophie positive).
