Семья, детство и начало военной службы
Отец Рохо был военным, сражавшийся против карлистов и повстанцев на Кубе, откуда он вернулся больным и умер ещё до рождения сына. Вскоре умерла и мать, и Висенте был определён в военный сиротский приют. В 1911—1914 он учился в пехотном училище в Толедо, которое успешно закончил с чином младшего лейтенанта (четвёртым в выпуске из 390 кадетов). Офицерскую службу проходил в Барселоне, затем в группе «регулярес» (марокканские колониальные войска под командованием испанских офицеров) в Сеуте в Марокко, а затем вновь в Барселоне и в небольшом городке Ла Сеу д’Урхель в Пиренеях.
Преподавательская деятельность
В 1922 был произведён в капитаны и вернулся в пехотное училище в Толедо в качестве преподавателя. Он был одним из авторов учебных планов по предметам «Тактика», «Вооружения» и «Огневая мощь» для вновь созданной Главной военной академии в Сарагосе, начальником которой был Франсиско Франко. Вместе с капитаном Эмилио Аламаном руководил изданием военного библиографического издания Colecci?n Bibliogr?fica Militar, получившего значительное распространение как в Испании, так и за границей. С августа 1932 он был преподавателем службы Генерального штаба в Высшей военной школе. В его педагогической практике был эпизод, когда он предложил курсантам тактическую тему, заключавшуюся в переправе через реку Эбро и последующем развитии наступления, что очень напоминало реальное сражение на Эбро в 1938, план которого он разрабатывал, уже будучи генералом. 25 февраля 1936 Рохо был произведён в майоры (преподаватели в испанской армии медленно получали повышения в чинах). Во время военной службы он был известен как набожный католик и имел связи с консервативным Испанским военным союзом.
Участие в Гражданской войне
Летом 1936 во время выступления военных-националистов Рохо остался лоялен республиканскому правительству. В период обороны националистами толедского Алькасара он пришёл к ним с предложением о сдаче, но оно было отвергнуто (в свою очередь, осаждённые предложили Рохо остаться вместе с ними, но он также отказался). В условиях, когда многие кадровые офицеры поддержали противников республики, квалифицированный профессионал Рохо быстро стал одним из республиканских военных руководителей, игравших ключевую роль в реорганизации вооружённых сил. В октябре 1936 он стал подполковником и начальником Генерального штаба сил обороны, созданных для защиты Мадрида от наступавших националистов в ситуации, когда правительство уже покинуло столицу и переехало в Валенсию. Непосредственным начальником Рохо был генерал Хосе Миаха (другая транскрипция — Мьяха), возглавлявший хунту обороны Мадрида. Рохо в короткие сроки разработал эффективный план обороны города, который в значительной степени предотвратил его падение. В качестве начальника штаба армии Центра он сыграл большую роль в планировании операций в сражениях у Харамы, Гвадалахары, Брунете и Бельчите.
