Родился в марте 1797 г. Зуров принадлежал к старинной дворянской фамилии Тверской губернии. Предки его по древнему обычаю проходили военную службу: дед был подполковником, а отец отставным капитаном гвардии. Елпидифор Антиохович вместе с братом Павлом получил домашнее воспитание, причем отец обращал большое внимание на развитие воинского духа в детях.
Семнадцатилетним юношей Зуров был определён юнкером в Дерптский конно-егерский полк, который в 1815 г., в числе других войск, был послан на помощь французам против Наполеона, вернувшегося с острова Эльбы. Но едва только войска успели достигнуть Варшавы, как по приказанию великого князя Константина Павловича они были остановлены и все юнкера отправлены в Петербургский Дворянский кавалерийский эскадрон при 2-м кадетском корпусе.
В 1817 г. Зуров был произведён в корнеты Лейб-кирасирского его величества полка. Прослужив в этом полку пять лет, Зуров в чине ротмистра, вследствие болезни, принужден был просить перевода в один из южных полков. Благодаря прекрасной аттестации, Зуров в 1826 г. был назначен адъютантом к графу Орлову-Денисову, командиру 5-го резервного кавалерийского корпуса, который был назначен сопровождать тело императора Александра I из Таганрога в Санкт-Петербург. Зуров, как адъютант, следовал за ним.
После того он писал донесения относительно последних дней государя; эта работа познакомила его с бывшим начальником главного штаба И. И. Дибичем-Забалканским, благодаря протекции которого по смерти Орлова-Денисова он был переведен в лейб-гвардии Уланский полк и назначен старшим адъютантом в Главный штаб его императорского величества.
С открытием турецкой кампании 1828 г. Зуров находился при главной квартире и вместе с ней перешёл Дунай. По сдаче Исакчи, он был командирован в город для производства описи годного к употреблению оружия и помещений, которые могли бы быть обращены в лазареты.
По успешном выполнении поручения Зуров вместе с главной квартирой проследовал через Бабадаг к Шумле и участвовал в наступательном движении к этой крепости, произведённом под непосредственным предводительством императора Николая I.
Во время осады Зуров неоднократно привлекался для разных поручений и между прочим находился при отражении неприятельской вылазки, сделанной в намерении отрезать уланскую бригаду, шедшую к Силистрии.
Из-под Шумлы Зуров прибыл под Варну и находился при осаде этой крепости до покорения её. После отъезда государя из-под Варны Зуров остался при графе Дибиче до очищения крепости и устройства обороны её на зимнее время. 2 ноября главная квартира переправилась у Гирсова через Дунай на зимние квартиры.
В это время на долю Зурова выпало немало работы. Кроме частых командировок для осмотра расположения войск за Дунаем и в княжествах, ему, по приказанию государя, велено было присутствовать на инспекторском смотру Бугской уланской дивизии, причем он должен был собирать сведения для доставления командовавшему кавалерией и, кроме того, имел предписание в местах нахождения дивизии и по пути следования к ней и обратно осмотреть госпитали, провиантские склады, инженерные работы и почтовые станции.
В 1829 г. Зуров состоял при графе Дибиче, назначенном главнокомандующим. По возвращении из Санкт-Петербурга в Яссы Зуров вместе с главной квартирой вновь переправился через Дунай у Гирсова и участвовал в осаде Силистрии, а затем вместе с главными силами армии выступил через Карасу к Шумле. При этом Зуров участвовал в авангардном деле близ селения Буюнлука и в разбитии верховного визиря при Кулевче, и за отличие в этих делах был произведен в полковники.
