Ранняя жизнь
Франциск Ксаверий родом из аристократической баскской наваррской семьи. Родился в замке Хавьер (Наварра, Испания) 7 апреля 1506 года. В 1512 году Кастилия вторглась в Наварру. Многие замки были разорены, включая замок его семьи, а земля была конфискована. Отец Франциска умер в 1515 году.
В возрасте 19 лет Франциск Ксаверий отправился учиться в Парижский университет, где получил степень лиценциата в 1530 году. Он продолжил изучать теологию и познакомился с Игнатием Лойолой. 15 августа 1534 года в часовне Монмартра Игнатий Лойола совместно с Франциском Ксаверием, Петром Фабером, Яковом Лайнесом, Альфонсом Сальмероном, Николаем Альфонсом Бобадилья и Симоном Родригесом принесли клятву посвятить свои жизни Богу. Это было основанием Общества Иисуса.
Миссионерская работа
Франциск Ксаверий посвятил большую часть своей жизни миссии в отдалённых странах. В 1541 году папа Павел III послал его в португальскую восточную Индию. Франциск Ксаверий покинул Лиссабон 7 апреля 1541 года, вместе с двумя другими иезуитами и новым вице-королём Мартином де Соуза, на борту «Сантьяго». С августа этого года до марта 1542 года он находится в Мозамбике, а 6 мая 1542 года прибыл в Гоа, столицу португальской Индии. Названием официальной должности Франциска в Гоа было «апостольский нунций». Центром миссионерской деятельности Франциска Ксаверия в первые три года его деятельности был индийский город Гоа, откуда он совершал многочисленные поездки по южной Индии и соседним странам.
20 сентября 1542 года он начал свою миссию среди народа паравас, ловцов жемчуга с восточного берега южной Индии. Затем он помог обращению в христианство короля Траванкоре с западного берега Индии, а также посетил остров Цейлон. В 1545 году он решил переместить миссионерскую активность восточнее, на Молуккские острова (сегодняшняя Индонезия).
После прибытия в Малакку в октябре 1545 года и трёх месяцев напрасного ожидания корабля в Макассар, он решил изменить цель своего путешествия. 1 января 1546 года он покинул Малакку и отправился на остров Амбон, где он оставался до середины июня. Затем он посетил другие острова Молуккского архипелага. После этого он возвратился на остров Амбон, а затем в Малакку.
В декабре 1547 года в Малакке Франциск Ксаверий познакомился с японцем из Кагосимы по имени Андзиро. Андзиро услышал о Франциске в 1545 году и отправился в путешествие из Кагосимы в Малакку специально, чтобы встретиться с ним. После их знакомства Франциск решил отправиться в Японию. Он возвратился в Индию в январе 1548 года. Следующие пятнадцать месяцев были посвящены различным путешествиям и административным делам в Индии.
Франциск Ксаверий был крайне разочарован нехристианской жизнью и образом действий португальцев, препятствовавших его работе по евангелизации местных жителей. Он отправился дальше, на неизвестный Дальний Восток. 15 апреля 1549 года он оставил Гоа, вновь посетил Малакку, и прибыл в Кантон. В путешествии его сопровождали Андзиро, два других японца, а также отец Космэ де Торрес и брат Хуан Фернандес. С собой он взял подарки для «Короля Японии», которому намеревался представиться апостольским нунцием.
Ксаверий прибыл в Японию 15 августа 1549 года. Он сошёл на берег в Кагосима, главном порту провинции Сацума (остров Кюсю). Он был тепло встречен и оставался гостём семьи Андзиро до октября 1550 года. С октября до декабря 1550 года он жил в Ямагути. Вскоре после Рождества он отправился в Киото, но ему не удаётся встретиться с императором. В марте 1551 года он возвратился в Ямагути. Здесь ему было разрешено проповедовать перед даймё, но так как он не знал японского языка, он вынужден был ограничиться чтением вслух перевода катехизиса.