Вальдемар был сыном датского короля Вальдемара I и дочери минского князя Володаря Глебовича, Софии.
Став королём, он начал проводить активную внешнюю политику. Ему удалось присоединить некоторые северогерманские территории, что было письменно признано германским императором Фридрихом II. К королю обратился епископ Риги с просьбой о помощи против эстов, нападавших на немецких колонистов. С благословения папы римского Вальдемар организовал против язычников Крестовый поход, в результате которого были захвачены значительные территории, на которых было основано герцогство и построено укрепление в местечке Таллин, где позднее вырос город Ревель. Вальдемар также одержал решительную победу над эстами при Линданисе. Однако вскоре его постигли неудачи.
В 1223 году король и его сын были похищены приглашённым ими на пир шверинским графом Генрихом. Этим воспользовался Фридрих II, потребовавший возвращения немецких территорий и выплаты огромной компенсации. Вальдемару пришлось согласиться на эти условия. После освобождения он пытался возвратить потерянные земли, но безуспешно. Его старший сын погиб на охоте, рано умерла любимая жена, Дагмара Богемская.
Внутри страны при Вальдемаре шла систематизаторская деятельность. Была составлена опись земель в Дании, так называемая «Земельная книга короля Вальдемара», в которую помещались сведения о хозяйствах: их структуре, размере, принадлежности, выплачиваемых с них налогах.
Под руководством виборгского епископа Гуннера, друга Вальдемара, было кодифицировано право Ютландии (Ютский закон), который оказался самым современным из датских областных законов. Он наиболее чётко систематизирован, в нём последовательно выражены интересы короля, чувствуется сильное влияние канонического права. Впоследствии Ютский закон считался основным в Дании, и в период более 300 лет оставался актуальным, что подтверждает факт перевода на немецкий язык Эриком Краббе в XIV веке.
