Родился в 1722 году в семье дворового человека дворян Нарышкиных.
Окончил Московскую Славяно-Греко-Латинскую академию и был оставлен в ней учителем риторики.
В 1758 году пострижен в монашество и определен проповедником.
С 1759 года - префект Славяно-Греко-Латинской академии.
С 1761 года - наместник Троице-Сергиевой Лавры в сане архимандрита.
23 февраля 1763 году хиротонисан во епископа Кексгольмского, викария Новгородской епархии.
28 мая того же 1763 года перемещен на Тверскую кафедру, а 4 октября (не побывав в Тверской епархии) перемещен на Псковскую кафедру.
22 сентября 1770 году уволен на покой с пребыванием на Псковском подворье.
Скончался 24 января 1799 года. Погребен в Благовещенской церкви Александро-Невской Лавры.
Преосвященный Иннокентий был образованным человеком своего времени. Он пользовался уважением императрицы Екатерины II наряду с его современниками-архипастырями Платоном и Гавриилом. Архиепископу Иннокентию принадлежит много сочинений.
