Окончил консерваторию имени Яначека в Брно и считался одним из наиболее многообещающих чешских дирижёров, работал с Чешским филармоническим оркестром, в 1965 г. выиграл Безансонский международный конкурс молодых дирижёров. Однако после вторжения СССР в Чехословакию в 1968 году Мацал покинул страну. В 1970—1974 гг. возглавлял симфонический оркестр Кёльнского радио. В дальнейшем работал в разных странах. В 1986 г. занял пост главного дирижёра Сиднейского симфонического оркестра, однако из-за конфликта с музыкантами через год ушёл в отставку и переехал в США, где возглавил Симфонический оркестр Милуоки (1986—1995), а затем Симфонический оркестр Нью-Джерси (1993—2002). В 2003 г. вернулся в Чехию и стал главным дирижёром Чешского филармонического оркестра.
Интересно, что в 2006 г. Мацал сыграл роль выдающегося дирижёра в экранизации японской манга Nodame Cantabile, главный герой которой, талантливый пианист, едет учиться в Европу.
