В 1237 году женился на Матильде Брабантской (1224—1288), дочери брабантского герцога Генриха II и немецкой принцессы Марии Гогенштауфен. К свадьбе Людовик IX пожаловал ему в ленное владение графство Артуа.
Роберт принимал активное участие в крестовых походах своего брата и проявил отвагу и храбрость. В 1250 году в Египте он с небольшим отрядом на плечах у мусульман ворвался в крепость Мансур. Но враги успели закрыть ворота и отрезали Роберта от основных сил. Он был растерзан турками.
Жена Роберта тогда была беременна и через несколько месяцев родила сына Роберта II Благородного, ставшего вторым графом Артуа. Кроме него, у Роберта I была ещё дочь Бланка (1248—1302), которая в первом браке была за наваррским королём Генрихом Толстым, а во втором — за Эдмундом Горбатым (англ.)русск., 1-м графом Ланкастерским (Англия). Её дочь от первого брака стала женой французского короля Филиппа IV Красивого, а благодаря второму браку Бланка стала одной из родоначальниц английской королевской династии Ланкастеров.
