В 1930-е годы Челноков под руководством Константина Юона занимался в «рабочей студии» при ВЦСПС и брал частные уроки у Игоря Грабаря. В 1947 году к годовщине Октябрьской революции Челноков сделал эскиз этикетки для 100-граммового шоколада, который был утвержден худсоветом фабрики «Красный Октябрь», после чего начинающего промграфика приняли в штат, где он и проработал 42 года, сначала рядовым оформителем, а затем до пенсии главным художником.
Его произведения находятся на конфетах «Незнайка», «Ну-ка, отними!», «Раковые шейки», «Петушок», «Красный мак», «Стратосфера», «Бенедиктин», «Коровка», «Трюфели», «Чебурашка», «Кис-кис», «Лимонные», шоколадках: «Аленка», «Конек-Горбунок», «Мишка», «Слава», «Жар-птица», «Сказки Пушкина» и многих других. Отобразить полет человека в космос на этикетках конфет и шоколадок доверили также Челнокову.
Кроме этикеток для кондитерской продукции Челноков сделал этикетки для сыров, паштетов, водок, вина. Также он был профессиональным художником, писал большие картины.
В начале 2000-х годов Челноков подал в суд на фабрику «Красный Октябрь», намереваясь добиться запрета на использование созданных им когда-то этикеток.
